學(xué)習控制系統(tǒng)是智能控制Z早的研究領(lǐng)域之一。在過去十多年中，學(xué)習控制用于動態(tài) 系統(tǒng)(如機器人操作控制和飛行器制導(dǎo)等)的研究，已成為日益重要的研究課題。已經(jīng)研究 并提出許多學(xué)習控制方案和方法，并獲得更好的控制效果。這些控制方案包括：

1)基于模式識別的學(xué)習控制；

2)反復(fù)學(xué)習控制；

3)重復(fù)學(xué)習控制；

4)連接主義學(xué)習控制，包括再勵(強化)學(xué)習控制；

5)基于規(guī)則的學(xué)習控制，包括模糊學(xué)習控制；

6)擬人自學(xué)習控制；

7)狀態(tài)學(xué)習控制。

學(xué)習控制具有4個主要功能：搜索、識別、記憶和推理。在學(xué)習控制系統(tǒng)的研制初 期，對搜索和識別的研究較多，而對記憶和推理的研究比較薄弱。學(xué)習控制系統(tǒng)分為兩 類，即在線學(xué)習控制系統(tǒng)和離線學(xué)習控制系統(tǒng)，分別如圖5-24a 和圖5-24b 所示。圖中， R 代表參考輸入；Y 為輸出響應(yīng)；u 為控制作用；s 為轉(zhuǎn)換開關(guān)。當開關(guān)接通時，該系統(tǒng) 處于離線學(xué)習狀態(tài)。

離線學(xué)習控制系統(tǒng)應(yīng)用比較廣泛，而在線學(xué)習控制系統(tǒng)則主要用于比較復(fù)雜的隨機環(huán) 境。在線學(xué)習控制系統(tǒng)需要高速和大容量計算機，而且處理信號需要花費較長時間。在許 多情況下，這兩種方法互相結(jié)合。先，無論什么時候只要可能，先驗經(jīng)驗總是通過離線 方法獲取，然后再在運行中進行在線學(xué)習控制。