長政辦發 〔2020〕 23 號，到 2022 年，加速長沙建成國家智能制造中心、創新創意中心和交 通物流中心，加快長沙實現基本現代化

總投資563.78億元，包含5G、大數據、人工智能、工業互聯網四大領域，其中5G項目12個，大數據項目21個、人工智能項目25個、工業互聯網項目42個

到2022年，數字鄉村建設取得明顯成效，5G應用更加普遍，光纖通達率達到70%，有條件的農村具備100兆以上接入能力，有線廣播電視網連通所有行政村

到2022年，建成10個以上區塊鏈公共服務平臺，推動3萬家企業上鏈，建成5個左右區塊鏈產業園，相關產業營業收入達到30億元，建設成為全國有影響力的區塊鏈技術創新高地、產業集聚洼地和應用示范基地

聚焦七項主要任務，實施十大重點工程，爭取到2025年，全省數字經濟規模進入全國前10強，突破2.5萬億元，數字經濟占GDP比重達到45%

規劃》聚焦七項主要任務，實施十大重點工程，爭取到2025年，全省數字經濟規模進入全國前10強，突破2.5萬億元

湖南未來產業發展重點：加快培育新能源汽車、高性能數字芯片、智能電網、3D打印、工業機器人等新增長點

柔性關節將使機器人獲得更高的自由度,柔性關節因其吸能作用，對于機器人系統，特 別是移動式機器人系統，具有防撞擊、防振動等保護作用

(1)科學的目的。出于科學研究的需要(如仿生學研究的需要)而設計構造柔性機器人系統;(2)工程的目的。出于工程實踐的需要(如特定功能的需求及實現)而設計構造柔性機器人系統。

兩輪機器人的運動平衡控制問題涉及兩個方面,一是“平衡”,即姿態平衡控制的問題；二是“運動”,即運動軌跡控制的問題;兩輪機器人的運動軌跡控制問題，是其行進速度和行進方向的控制問題

底盤主要用于安裝或連接機體與輪系，攜帶和固定驅動系統;機體可裝載各種電子設備;輪系通過輪軸或傳動機構安裝在底盤的左右兩側，分別由左電機和右電機驅動

機器龜有一個PWM驅動的活動 底盤，底盤上搭載了一個可旋轉的傳感器平臺，機器人頭部設置了一個距離傳感 器，底盤下裝有4個邊緣傳感器

制作靜片使用的材料是端子芯和黃銅管，把一根有彈性的金屬絲套在銅管里做開關的動 片，碰到物體后，金屬絲和銅管內壁接觸，電路導通,以用電阻引腳彎個圓圈做成靜片

電機的布局建議稍微靠后，給兩條前腿留出多 一點活動空間。因為前面制作的CPG 是主-從神經元結構，前腿帶著后腿走，前腿的動作幅度大于后腿。這樣的設計可以使機器人跨越路面上的一些小障礙

神經網絡中最關鍵的元件是電阻R3,R3的阻值過小，左、 右兩側機體就無法協調運轉，機器人就好像喝醉了一樣。實際R3的阻值可以選取 1~10MΩ

,74HC240,4個,光敏二極管，2個,0.22μF無極電容，6個,微型電機，2個,1MΩ電阻，6個,1.5MΩ電阻，2個,PC電源端子(母，拆芯),2位,小型壓線端子(拆芯),2位,3mm黃銅管(可選),1小段,RCA插頭尾簧，1個

光電跟蹤頭的感光元件可以使用任何規格的光敏二極管或紅外線接收二極管;74HC240 在這里作為兩組神經元電路使用;74HC245 是小型BEAM 機器人常用的雙向電機驅動芯片

電機為機器人制作中常用的N20 微型減速電機，標稱電壓為6V;感光元件串聯在電源兩端;芯片的第1/19腳為 使能端，實際使用中要接低電平;端子芯取自工業連接器里面的接線排座

機器人電子部分的主要元件使用的三極管是C1815, 可以替換成電流更大的8050,也可以使 用其他型號的小功率NPN 型三極管。鋰電池充電器用一個報廢的摩托羅拉手機充電器(標稱輸出 4.4V/1A)改造而成